本田日前全面改进了“里程（Legend）”，并已从2004年10月7日开始上市。第4代新款里程以“独特的设计”、“舒适的驾驶”及“高机动性能”为卖点开发而成，力求实现“新驾驶体验”。首次采用四轮驱动自由控制系统“SH－AWD”，配备最大输出功率221kW（300PS）、排量3.5L、附带可变阀门正时机构的V型6缸引擎。车辆价格为525万日元（约合人民币40.4万元，含税）。计划月销量为500辆。

　　车身支架约50％采用高张力钢板（高钢材料），与使用原来的材料相比，减轻了大约19kg。另外，车身及底盘等部件还采用了铝合金及镁、驱动轴（Pro－pellerShaft）采用了CFRP（碳素纤维强化树脂）等轻质材料。通过采用高功率引擎及SH－AWD并减轻车身重量，提高了运动性能。

　　安全功能方面，配备了“智能导航仪”，检测到前方有行人后，可通过声音及显示告知驾驶员。

　　外观方面，采用了“超高外观涂装”，车身在进行中间涂层处理后再经手工水打磨，待表面平滑后再喷涂2层上层涂料层。而原来采用是顺次层叠第1中间涂层、第2中间涂层、底层及上层涂料层的涂装方法，与此相比，新方法可通过增加上层涂料层的厚度，实现明显的色度及对比度。