第二代rav4车型介绍：第二代的RAV4的整个车身长度、宽度、高度和轮距都分别增加了大约一英寸或更多，以求内外空间更大。车辆外形经全新设计，更符合空气动力学。动力则来自一款全新的2.0升四缸16气门DOHC发动机，全铝质，重量更轻，并带有智能可变气门正时功能(VVT-i)。在VVT-i功能的帮助下，车辆可在6000rpm时输出148马力，在4000rpm时输出142 ft./lb.扭力。第二代RAV4经证明，是款低排放车辆(LEV)。 2001年九月，英国版四轮驱动车型新增了D-4D柴油发动机。

2002年车型标配灰色漆面的保险杠、车身侧部防刮条，和一款新的备胎罩。四轮驱动版还可选配外扩式轮拱。基本的车身颜色依然全盘沿袭上一年款式，但新增了一款冷调珍珠白。“L”车型则配备了车身同色的保险杠、车身侧部防刮条，四轮驱动版可选装外扩式轮拱。

2003年，RAV4新增了一个可以使车辆外观更具“侵略性”的运动套装包，还增加了多种车内便利设施，除此以外，它没有太大得改变。

2004年款RAV4的外观和内在都发生了巨大的变化。外部变化包括车身同色的背门把手、新的前保险杠、前大灯、格栅、雾灯、尾灯和备胎盖设计。同时，一款排量为2.4升的四缸发动机(2AZ-FE)得以搭载，它可以输出161马力和162lbft的扭力。在安全方面，VSC车身稳态控制系统终于成为了标准配置。

2005年宽的RAV4安装了胎压监测器和全盘式制动器，同时对悬架和转向系统进行了重新调校。丰田的Star安全系统成为了标配件。