第二代的RAV4从2000年中旬开始销售，分为两种型号：低配的Edge和高配的Cruiser（具体型号名称可能根据不同国家的市场有所不同），并都含有3门和5门的版本。两种型号的主要区别主要来自于外观。Edge型号配有没有涂漆的灰色保险杠、侧防划装饰条、反光镜以及门把手。而Cruiser型号则增加了同色喷漆的保险杠、反光镜、门把手、合金轮毂以及ABS刹车系统。所有型号都搭载了全新的2.0升4缸VVT发动机，在动力和扭矩上都有所增加，而且有效降低了油耗。全时四驱系统则仍是它的最大特色。

第二代RAV4最初被赋予了很多的系列型号：NV是前驱版本，NRG、GX和VX都是全时四驱的版本，只是在配置上略有差异。这些型号后来还被沿用到卡罗拉平台上。虽然RAV4在欧洲、亚洲及澳洲都有2门的版本发售，但是在美国却只有4门版在售。动力方面，有能提供148hp马力（110千瓦）的2.0升直列四缸发动机和D4-D柴油发动机两种选择。其中一些型号配有防抱死刹车、电子稳定车身控制、可调节高度座椅、巡航控制、6声道CD音响以及电动调节车窗、反光镜、座椅装置。运动版本还特别加入了网状进气格栅、发动机盖进气口、彩色门把手、车顶行李架、银色运动踏板、电加热反光镜、同色喷漆保险杠及挡泥板和运动款针织座椅。其他装备还包括合金轮毂、电加热座椅、天窗和遥控开锁。标配16英尺轮胎，四驱版可选装更大的尺寸。

2004-2005 美版RAV4

2003年低，RAV4进行一些升级改款，主要的变化来自于发动机。由原来的2.0升发动机改为2.4升VVT发动机，动力方面提高了9%的马力（120千瓦）和17%的扭矩。燃油经济性也增加了至少2%。Edge型号被重新命名为CV，空调设备被列为标配（原来为选配）。保险杠也被重新喷漆成银色或同车身颜色。另外，全部车型的前脸也有了略微升高，并重新设计了请按保险杠，雾灯也改成了圆形。

2005年．家族中有了一个名叫“CV Sport”的运动型号，前发动机盖上特有的类似进气口一样的装饰开口，让这款RAV4显得更加凶悍。但这个型号却很“短命”，从上市期刺激购买期一直到新车型在2006年初下线，仅仅活跃了一年的时间。

第二代RAV4在澳大利亚取得了巨大的成功，并一举拿下2001年澳大利亚最畅销SUV车型，第一次超越了它的对手——本田CR-V。