第一代RAV4于1994年日内瓦车展登台亮相，以三门版为主，销售七年之后，第二代RAV4正式推出，主推五门版。2005年，丰田推出了第三代RAV4，并于2006年以进口车身份进入中国。

RAV4是丰田公司微型多功能越野车家族中的基本型车，其名称来自“Recreational Active Vehiclewith 4-wheel drive."的缩写，意为“四轮驱动的休闲运动车”。RAV4于1994年在日本问世，销量为丰田公司预期值的两倍。1996年一月销往美国。RAV4单元式的车身结构在多用途越野车中独树一帜。为了降低价格，丰田几乎完全是用丰田仓库中部件装成了这辆微型车：Camry的发动机、Celica的传动系统┅等等。两轮驱动车型为前轮驱动，四轮驱动车型装备了中央差速控制系统。1997款RAV4只作了轻微改进。为对抗劲敌本田CRV，经过六年时间的等待，丰田在今年3月日内瓦车展上展出新款RAV4。并被美国《消费者之声》杂志评为2001年最佳小型SUV。

新款RAV4有3门和5门两种车型，进气口、前后保险杠更突出了越野的感觉，加大的车灯和丰田标志更为醒目由于轴距加长了80毫米，并且增加了车厢内的高度宽度，乘坐空间宽敞、舒适。车厢内部的设计很灵活，可像MPV一样做多种调整，后排座椅可以向后滑动、折叠、翻转。发动机配备为1.8升125马力和2.0升150马力两种。由于采用了丰田的可变进气门正时技术具有极为优越的动力性能，中速时的扭矩增大，油耗降低。2.0升车型保留了目前车型所采用的流行的恒时四轮驱动，而1.8升车型只有前轮驱动模式。

两种车型传动系统均提供5挡手动变速和4挡自动变速。前后独立悬挂在保留原有设计的情况下，增设了前防倾杆来提高转弯时的性能，带有电子刹车力分配的ABS是5门车型的标准配置。双气囊、带预张紧装置的前座安全带、侧防撞梁为驾车人和乘车人提供了综合的安全保障。前座是丰田的WIL(减少头部伤害)座椅，座椅骨架、头枕位置、椅背构造和防止后仰的锁定设计，都有助于减少在追尾时发生的头部伤hai