第二代丰田RAV4（2000年-2005年）外观/尺寸/动力全面升级。

2000年10月，丰田推出第二代RAV4，这代车型与上代的变化可谓翻天覆地。车身尺寸上，第二代RAV4除了高度被降低至1650mm外，车身长度、宽度和轴距分别被增加到了4193mm、1735mm和2490mm，第二代RAV4车型同样分为前驱与四驱版本。

2000年10月，丰田推出第二代RAV4，这代车型与上代的变化可谓翻天覆地。车身尺寸上，第二代RAV4除了高度被降低至1650mm外，车身长度、宽度和轴距分别被增加到了4193mm、1735mm和2490mm，第二代RAV4车型同样分为前驱与四驱版本。

第二代RAV4的内饰同样经过了重新设计，中控区域整体被设计为椭圆形，并运用镀铬条提升时尚感，而中控面板的控制钮的位置经过了重新设计，使得驾驶员和前排乘客更容易进行操作。在配置上，新款RAV4的高配车型配备了定速巡航控制系统、ABS、六扬声器等，在现在看来这些配置依然称得上主流。

动力方面，第二代RAV4搭载一款全新的2.0L四缸16气门DOHC发动机，在缸体使用铝材质减轻重量的同时，还带有VVT-i可变气门正时技术，最大输出功率148马力，传动方面依然是5速手动或4速自动变速箱。

2001年9月，丰田首次发布了柴油发动机版的RAV4车型，这款车采用了丰田最新的2.0L高压共轨技术，最大输出功率114马力，最大扭矩250N·m。此外，由于在排气再循环系统中加装了冷却装置，有害物的排放量也得到了有效的控制，这也使得柴油版RAV4的尾气排放达到了欧三标准。

2002年，RAV4经历了一次小改款，车身整体变化不大，主要是增加了一款珍珠白的车身颜色，并将侧面防擦条、外扩式轮毂作为全系标配。车身尺寸也有所增加，五门版车型的长宽高分别为4245mm*1735mm*1680mm。

2004年，丰田再次将RAV4从内到外进行了不同程度的升级。外观上的变化包括配备了新的前保险杠、前大灯、格栅、雾灯，采用了车身同色的背门把手和新的尾灯、备胎盖设计。ABS刹车防抱死系统、牵引力控制系统和车辆稳定系统成为全系标配，同样还有侧气帘和前排座椅侧气囊等安全配置可供选装。除此之外，2004款的RAV4还搭载了一款代号为2AZ-FE的2.4L四缸发动机，最大输出功率161马力，最大扭矩220N·m。

2005年，丰田又对RAV4的安全配置进行了升级，安装了胎压监测器和全盘式制动器，同时对悬架和转向系统进行了重新调校。此外还推出了一系列的选装件，包括了独特的金属格栅、银色运动踏板和新款雾灯。

第二代RAV4以进口的形式进入国内销售，只有2.0L三门版和2.0L五门版两个车型，价格分别为34.15万和34.30万，由于价格相对较高，因此这款车在国内的销量并不出色。