追溯皇冠的历史，就像在翻阅日系汽车的发展史，第一代皇冠诞生于1955年，经过二战的破坏后，日本的汽车工业还只是刚刚获得起步，所以对于汽车的需求也只能算是从无到有的阶段。说到第一代皇冠，就必须要说明，其实它的名字不是今天我们所能见到的Crown，而是一个非常奇怪的名称：Toyopet Crown，该名字一直沿用到第四代车型时才宣告结束。Crown是丰田车厂中的第一个车系名称，但不是二战后的第一款车，这个概念听起来好像有些复杂，但如果将其追根溯源的话，那Crown的前身就是SA车型的延续了，SA是二战后的1947年诞生的丰田第一个车型，之后便是SD型、SF型和RH型等等。

1955年，基于刚才提及的市场对汽车产品的需求，丰田便在那些旧有车型进行了二次开发，于是便诞生了第一代皇冠。第一代皇冠分为1955年版本和1958版本，两者最大的分别是在引擎上，1955年使用一台全新系列R型直列四缸引擎，排气量只有1,453cc，采用当时尚算先进的OHV配气系统布局，动力输出只有48匹，虽然底盘方面配有全日本首次出现的前双摇臂式独立悬挂和后硬轴式非独立悬挂，提供了优异的行驶舒适性，但动力输出偏小还是制约了其应用环境。1958年小改款时只着重了外观内饰方面，引擎只作了轻度的调教，配合设备和外观上的修改，车型代号则从RS变更为RS20。1961年，Crown开始为其车系更换了一台同系列但排气量更大的引擎：3R，车型代号也升级为RS30，该动力系统排气量升值1893cc，虽然同样采用OHV布局，但在排气量和压缩比稍有提升之后，动力输出上升至90匹/5000转，扭力则拥有不俗的14.4公斤米，以此推动1.2吨的车重而言，在当时已经算是相当不错了。在外观上，第一代皇冠最大的特色就是中间对开式车门设计，此种设计时至今日仍为一些豪华车所采用，因为这样的设计虽然会加重了车体更部分的负担和减弱车架的整体刚性，但它独特的开启方式也令后座乘客出入变得更为方便。

1958年，对外观局部细节进行了修改，令车身线条花俏了一些，车型名称也改为RS20，更换了3R引擎后则名为RS30。