4 新技术

　　目前，在工业机器人领域中，看不到有明显的创新。如上所述，工业机器人应用似乎已达到或接近饱和，很难找到新的应用。然而，目前各种不同的支持技术业已成熟可供利用，极大地有助于现有的应用。
例如，值得指出的是，由于将处理速度更高的微处理器引入至机器人控制器，从而显著地提高了机器人运动控制性能，使机器人制造商能将诸如减振算法、前馈控制、预测算法等先进的现代控制理论嵌入到机器人控制器内。更精确的定位/定轮廓、更高的移动速度、更短的调整时间，即使在刚性低的机器人结构中也能达到无振动的运动等特性，都有助于生产率的提高。

　　对于点焊应用来说，目前已广泛采用电驱动的伺服焊枪。特别是，丰田公司已决定将这种技术作为标准来装备其日本国内和海外的所有点焊机器人。据本田公司称，用这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些弧焊作业。在短距离内的运动时间也大为缩短。据富士电机报导，该公司最近推出一种高度低的点焊机器人，用它来焊接车体下部零件。这种矮小的点焊机器人还可以与较高的机器人组装在一起，共同对车体上部进行加工，从而缩短了整个焊接生产线长度。

　　目前，用二台机器人协调工作进行弧焊已相当普遍。此时，一台弧焊机器人焊接工件，而另一台夹持机器人夹持工件，从而可以不必为特殊工件专门设计成本高的专用夹具，并能保持最佳的焊接压力。目前，丰田公司已开始使用能焊接0.6mm 厚的薄钢板（ 间隙2mm ）的弧焊机器人。由于这种弧焊机器人能从钢板一侧进入到焊接位置而不必象点焊机器人那样需要从钢板两侧进入到焊接位置，因而将优先取代某些点焊作业。

　　目前在日本，激光焊接还不普遍。然而，柔性本体生产线（FBL）方案的应用已日益增多。在这种场合，各种形状的钣金件都是激光焊接的，以形成车体的钣金件。预计今后激光在汽车工业中的应用会日益增多。

　　由于运动控制性能的提高，一些新应用已变得可能。一个例子是油箱的线焊。为了焊接油箱的接缝，采用特殊的焊机，专门设计用于特定的油箱形状。由于油箱形状变得越来越复杂，以便能装入到车体内的有限空间内，因而要求机器人的工作尽可能满足这一任务的需要。过去，要实现这一任务的困难之处在于很难保持一种恒定的线焊速度（三维空间内的切向速度）。新的机器人控制器已使这一目标的实现成为可能。配料应用也能从这一技术中获得好处。

　　现在，JARA正在试图在各个机器人制造商的机器人之间建立一种标准的通信系统。很可能，汽车工业从这种标准中得益最多。就控制网络而言,日本汽车工业中最普遍的总线是Device-Net；而丰田则采用其自已制定的ME-Net；日产采用JEMA-Net（日本电机工业会网）。

　　在日本汽车工业中是否会实现通信系统的标准化，目前还不确定。另一方面，日本机器人制造商提出了一种‘现实机器人仿真’（RRS）兼容软件接口。因此，目前日本汽车制造商（尤其是对于点焊应用）通过诸如RoBCAD，I-Grip等商用仿真软件，可以作出各种机器人的动态仿真。

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