1991年诞生的第九代皇冠可谓是皇冠车系的一大突破，它放弃了一直沿用的承载式车架，换上了重量更轻、刚性更高、设计余度更大的一体化车架，虽然引擎方面没有太多的变化，它车架的变化令整体行驶风格有了一个重大的转变，笔者也曾经驾驶过此代的右驾型号，发现弯道内的动态变化线性了许多，不想133时代的有种离散的感觉。而外观上，则向更具时代感的“圆润”风格看齐。而在说到此代皇冠时，不得不提及的是皇冠为顶级豪华版本“Crown Majesta”，第一代Majesta于1991年的十月登场，之后的十代到十三代皇冠都有Majesta这个版本。Majesta是在北美推出第一代Lexus LS400之后推出的，而LS400一直在日本本土均以Celsior为名进行销售，该车的定位仅次于Century，而Majesta的加入更是为了Celsior作有益的车型补充，所以在外观上也与Celsior/LS400极为相似，因此曾一度受到偏离皇冠风格的非议。随着时代的进步，第九代的皇冠开始使用1JZ和2JZ等丰田名机，而M系列引擎则被彻底淘汰。车型选择方面有，标准型、豪华型、超豪华型、超级房车、皇家超级房车、皇家超级房车G，排量由2.4L、2.5L、3.0L三种，而Wagon版则没有在这一代出现。从此代皇冠开始，其开始收缩了之前曾经触及的国家市场。

1991年随着第九代皇冠诞生的Majesta，是一种丰田出品的特制豪华版房车、类似Jaguar XJ、Mercedes S-Class、等车系。在往后的皇冠车系里基本上是每推出一辆皇冠就有对应的Majesta。该车完全由丰田UZS底盘系列的丰田皇冠和Lexus GS/Toyota Aristo延伸设计产生，但和皇冠又有诸多不同，因为外观和内装都有特殊设计师操刀，等同于日本国内版的Lexus定位，所以本车专攻日本家庭内销市场。理论上它的定位和1989推出的外销型Lexus LS雷同，引擎也是使用LS的1UZ-FE。但是近年来也外销亚洲诸国，所以抢占了本身一些LEXUS没有正式进驻的地区市场。