第一代RAV4的诞生（1994-2000年）是真正意义上的多功能运动型城市SUV。

经历4年的研发，丰田公司于1993年的东京车展再次推出了RAV4概念车，这款车的设计相较RAV FOUR有着翻天覆地的变化，而正式量产车则于1994年的日内瓦车展正式发布。

第一代RAV4是在花冠的平台上打造而成的。外观设计上，第一代量产的丰田RAV4完全颠覆了1989年亮相的RAV FOUR车型，相比此前的概念车，这款RAV4更加中庸、朴实，与丰田品牌的个性很吻合。前脸细长条形进气格栅搭配拉长变宽的头灯，显得更加“斯文”。车身侧面延续了概念车的设计风格，依然分为上下不同颜色的两部分。此外，三门的车身设计也让RAV4给人一种“迷你”感，先期上市的三门版车型轴距为2200mm，长宽高分别为3740mm*1695mm*1655mm。

内饰方面，第一批上市的三门版RAV4采用两座设计，内饰风格整体偏向简洁，自上而下整齐地排列了空调出风口、空调控制面板、音响控制面板、储物格，除此之外，包括驾驶席安全气囊、可调式三点安全带等装置也成为标配。

动力方面，第一代RAV4搭载了第二代Camry曾经使用过的2.0L四缸发动机，最大输出功率119马力，与其搭配的是一台5速手动或4速自动变速箱。第一代RAV4同时提供前轮驱动和四轮驱动两个版本。

第一代RAV4三门版上市之后，在日本第一个月的订单就超过了17000辆，而丰田原先估计的订单数量仅为2000个。这也意味着，仅仅为了满足最初的国内需求，丰田元町工厂的工人们就得加班加点地工作。

1995年3月，新的五门版车型被推向市场，五门版比三门版车身总共加长了400mm，达到了4140mm，并采用五座设计，前排可预紧式安全带随着五门版的发布被一同引入市场，并且RAV4三门版在同年9月也开始装备可预紧式安全带。

1996年1月，RAV4首度亮相美国，为了这次亮相，丰田对RAV4所有车型进行了大幅度改进，包括前排双气囊成为了标配，引入了高位刹车灯，对2.0升16气门发动机进行了重新调校，使发动机整体噪音更小、排放更低，前轮驱动车型也于1996年引入市场。

1997年，RAV4在原有车型基础上进行了一些小的改动，包括对三门版车型的座椅织布的颜色和材料进行了更改，并在五门版上提供了电动天窗作为选配，还在电动车窗版车型上标配了数字时钟和大号前扬声器。

同年，丰田还推出了RAV4 EV车型即RAV4的电动版，该车装配的是镍氢电池，充电一次可续航190公里，并且丰田还提供9万7千公里的电池保修。

1998年，RAV4经历了几项重大改动。外部改动包括新的进气格栅、前保险杠、多反射器前大灯和晶钻尾灯。内部则新添了数字式里程表、双杯架，新的三辐式方向盘和音响系统等。同时软顶三门版RAV4也于1998年被引入市场，它以三门版RAV4为基础，将前部硬顶和后部活动式软顶结合在了一起。

1999年，RAV4为特别版车型装备了车身同色的侧面装饰护板、后视镜和车门把手。丰田在其RAV4特别版车型上提供了带有运动风味的打孔真皮内饰作为选装件，特别版RAV4还新增加了三款颜色（珍珠白、金属银和典雅黑）可供选择。

而第一代RAV4并没有正式引入中国，在当时只有一小部分通过特殊渠道进入了国内。