RAV4的全称为“Recreational Active Vehiclewith 4-wheel drive”，意为“四轮驱动的休闲运动车”。从这个名字上便不难看出丰田开发这款车型的用意，可以说丰田从刚一开始便把RAV4定位在了比轿车越野能力好，又比全尺寸SUV省油的“城市型SUV”。也正是在这个想法的促使下，丰田在1989年的东京车展上正式推出RAV4概念车。

概念车的名字叫RAV FOUR，当时“城市SUV”的概念刚刚提出，尚未被人们认可，RAV FOUR则起到了开启人们对“城市SUV”这个概念的认知的作用，有了这款车型的铺垫，第一代RAV4便应运而生了。